​​FarmHarvestBot ROS 示意模型

​​緣起

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​​大步驟

​​D. 建構第一個 Package & Node, 發 msg, 第一個 service/server/client
  • ​​設計與建構 FarmHarvestBot model 的雛形
  • ​​Nodes/Services/Messages Architecture & Definition
  • ​​Implement interface prototype
  • ​​最小概念練習
  • ​​可往 RPI 帶起，或是接上導航，或練習模擬
​​D5. 跟雲端對接
​​D6. 串上 Arduino(Mini FarmBot)
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​​細部步驟

​​D1. 自建 FarmHarvestBot package 思考與設計

​​定義架構
​​  哪些 parameters
​​  那些 Nodes, 要用哪些 Topic, 內含哪些 msg
​​  每個 Node 的基本型態是什麼，怎麼跟 driver 對接的介面
​​暖身學習
​​  Naming
​​疑問
​​  Service 中的 message 也是 topic?  
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​​設計展開
​​​+FBTUG-FarmHarvestBot 設計: FarmHarvestBot-ROS-Package​ 
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​​D2. 自建 FarmHarvestBot package 實作練習

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​​此練習是最小概念性實作一點東西，目的是多了解系統與未來該怎麼設計，基本上就是什麼東西都玩一點的概念
​​開點 Node, 上 Publisher, Subscriber, Service, Parameters
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​​實作環境
​​  Eclipse
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​​練習基礎建構在 COSCOP 課程 Code 上
​​  Harvest Node
​​   VisionPub
​​   Task() 
​​     {
​​        讀取 Parameters 的設定
​​        while(){
​​          Car 往下一位置前進
​​          持續看收到 Vision 傳來資訊
​​          發現水果，Car 停下
​​          while(){
​​            要求 VisionService，給個水果座標