緣起

老覺得 ROS 系統複雜，怎麼跑起來的都不清楚，分散式系統遇到問題時，有時還真不知道要怎麼 Debug, 所以藉著思考如何 Debug, 練習並順便整理一些 Debug 技巧，供日後遇到問題時可以參考

debug_ros 工具下載

git clone https://github.com/FBTUG/FarmHarvestBot.git

https://github.com/FBTUG/FarmHarvestBot/tree/master/software/debug_ros

基本工具箱-常用參考

快速指令表

[ROS04] http://sce.uhcl.edu/harman/A_CRS_ROS_I_SEMINAR/2_1ROScheatsheet_catkin.pdf

Commands Manual

CommandLineTools

[roscmd] help

roscommand [sub-command] -h

入手書

[ROS02] ROS_Robot_Programming_EN.pdf

https://drive.google.com/open?id=1xZpNM9xbFFNE87Hmzgu3TowPPe8vbUEh

5.1. ROS Command List

快速 Capture 系統步驟

當遇到 Bug 卻沒時間慢慢看，以及一般正式的分析，都會有一套步驟與工具，讓 FAE 能夠抓取各方面的系統資訊，好帶回去慢慢分析

目前建議執行以下步驟，取得 ROS 應用系統相關資訊

先將要 debug 的程式跑起來

參考 - Debug Bash Script

./debug_ros.sh ==> 選 6-dump

將之後輸出存成 log 檔案，每次執行會產生一個 bag 檔。帶回這兩個檔案

使用 rpt_graph 將 graph 記錄下來

dot -Tpdf rosgraph.dot -o rosgraph.pdf

將 .ros/log/latest 目錄複製回來

scp ubuntu@knightcar.local:~/.ros/log/latest/* .

學習歷程圖

digraph G {

"開文件，開始思索與整理"->"方法與工具建構";

"方法與工具建構"->"解 Bug 的基本思路"->

"開始建構 debug bash script 的支援"->

"建構與測試 bash dump 的方法"->

"開始建構測試 python script"->

"嘗試整理用 source code trace 的方法論"->

"收集了幾個程式環境下的 debug 資訊，試著解讀與了解，持續修正 debug_ros script"->

"建構與測試 bash dump 的方法";

"開文件，開始思索與整理"->"練習與熟悉系統工具";

"練習與熟悉系統工具"->

"基本工具箱之常用參考"->

"練習指令快查表上的命令順便紀錄"->

"想與測試確認 debug 時會用到的命令"->

"學習視覺工具，看哪些能用得上"->

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